阿布扎比Khalid Building外观
 

阿拉伯联合酋长国阿布扎比的Khalid Building，是一座高层住宅楼，占地面积仅802.75㎡，预留了地下3层为停车库。该住宅车库的通道狭窄且不规则，局部宽度仅2.4m，没有办法做双向自走式通道；该住宅车库的立柱宽大，铺设车位，多个车位将被立柱和墙体前后阻挡；且能做出入口的区域太小，以及整体建筑配套的通风管、排水管、消防等安装完后，只能提供极少数的自走式车位，也几乎没有合适的空间用来做普通机械式停车位。

 
阿布扎比Khalid Building机器人停车库出入口

怡丰应用台板型AGV机器人停车的方案后，在这狭窄、复杂、原本只能停极少数的地下空间，创造了83个停车位。

 
阿布扎比Khalid Building机器人停车库内部

 
怡丰的台板型AGV机器人停车方案是怎样创造车位和进行存取车的呢？
1.利用台板型AGV的搬运特点，尽可能地分布车位。怡丰台板型AGV机器人可横向存取车的特点，可在通道狭窄、不规则的区域横向移动，无需预留转弯区域；台板型AGV的搬运方式，可解决重列车位上的车辆存取难题，也高效利用了场地资源。下图为该车库的平面图，从图中可以看到，车位紧密排列和重列，在被管道、立柱和墙体阻挡的位置，根据原本空间规则进行车位排布。

 阿布扎比Khalid Building机器人停车库车位布局平面

 阿布扎比Khalid Building机器人停车库台板型AGV机器人横移搬运

2.采用怡丰的动态缓存机制，有效减少缓存周期。从上图的车位布局平面图可以看到，由于车库空间有限，车位密度大，重列车位多，系统在存取重列车位时需预先将其外侧的汽车搬运至指定缓存位。一般来说，缓存车位的选址要求其到所有车位的路程尽可能短，环境复杂时需要配备多组缓存位才能达到有效缓存的目的。同时缓存车位的设置将占用常规车位空间，导致整体车位数减少。怡丰的“动态缓存机制”，基于特殊的算法和调度规则，实现在无需预留常规车位空间的情况下，自动创建最优临时缓存位，很大程度上缩减了AGV搬运汽车所需的缓存时间。

3.采用怡丰的“分布式协同工作机制”，减少存取车时间。该车库特点为单一、狭窄巷道且不规则，仅有4个可实现台板型AGV机器人自旋的位置。怡丰的“分布式协同工作机制”管理调度方案，基于特殊的管理和调度规则，在自动化的软件管理策略中加入了差异化的策略方程，实现多样化的协同和避让方案，进而实现多台AGV机器人在狭小空间内的协同工作。

4.利用台板型AGV机器人的自旋功能，实现车辆的正进正出。原本就地块狭小的区域，可预留给停车场出入口的尺寸也很小，无法安装360°旋转式停车平台。怡丰台板型AGV机器人本身可以实现360°的旋转，存车时，车辆正向进入停车平台，通过AGV机器人在库内通道的自旋，将车搬运至停车位上正放；取车时，AGV机器人亦先在通道内完成自旋，将车搬运至停车平台后，司机正向驶离。车辆正向正出的方式，有效避免盲区和倒车危险。

 阿布扎比Khalid Building机器人停车库台板型AGV机器人进出升降梯时先自旋

 阿布扎比Khalid Building机器人停车库车辆正向驶入

 阿布扎比Khalid Building机器人停车库车辆正向驶离

怡丰AGV机器人停车方案尤其适用于复杂场地环境的的停车位创造和增加，除此项目外，目前已在新加坡Robinson Tower停车场、南京夫子庙地铁P+R停车场、洛阳市府西街与太康路停车场等项目中广泛应用，将原本不可能停车的地方变为可停车，将原本只能提供极少数车位的地方实现为拥有可观车位数，增量效益显著。